rtt-ctrl — Linux から RT-Smart を操作する¶

rtt-ctrl は Linux (littlecore) から RT-Smart (bigcore) の msh シェルコマンドをリモート実行するためのユーティリティです。 IPCM (Inter-Processor Communication) を介して RT-Smart カーネル内の rc_server にコマンドを送信し、実行結果を受け取ります。

仕組み¶

アーキテクチャ¶

Linux (littlecore)                    RT-Smart (bigcore)
┌──────────────┐                     ┌──────────────┐
│ rtt-ctrl     │  IPCM port 7       │ rc_server    │
│ (user app)   │ ──────────────────→ │ (kernel)     │
│              │ ←────────────────── │              │
└──────┬───────┘   /dev/ipcm_user   └──────┬───────┘
       │                                    │
       │                              msh_exec(cmd)
       │                                    │
  response (ret code)              RT-Smart msh シェル

通信の流れ¶

Linux 側: rtt-ctrl コマンドが /dev/ipcm_user を open
IPCM port 7 で RT-Smart の rc_server に接続
RC_CMD_EXEC メッセージでコマンド文字列を送信（最大 128 バイト）
RT-Smart 側: rc_server が msh_exec() でコマンド実行
実行結果（リターンコード）を応答として返却

有効化¶

./build_sdk.sh はデフォルトで RT_USING_RTT_CTRL を有効化します。

# デフォルト（rtt-ctrl 有効）
./build_sdk.sh

# rtt-ctrl を無効にする場合
./build_sdk.sh --no-rtt-ctrl

内部的には defconfig ソース (configs/common_rttlinux.config) に #define RT_USING_RTT_CTRL を追加します。ビルド時に menuconfig_to_code.sh がこのファイルを rtconfig.h にコピーするため、rtconfig.h を直接編集しても上書きされます。未定義の場合、weak symbol のスタブが使われ "no rtt ctrl device library!" と表示されます。

ソースコード¶

ファイル (SDK 内パス)	役割
`src/common/cdk/kernel/ipcm/class/rtt-ctrl/rc_command.h`	コマンドプロトコル定義 (`RC_CMD_EXEC` 等)
`src/common/cdk/kernel/ipcm/class/rtt-ctrl/rc_common.h`	共通ヘッダ
`src/common/cdk/kernel/ipcm/class/rtt-ctrl/rt-smart/rc_server.c`	RT-Smart 側サーバ実装
`src/common/cdk/kernel/ipcm/class/rtt-ctrl/linux/rc_client.c`	Linux 側クライアント実装
`src/common/cdk/kernel/ipcm/class/rtt-ctrl/server_ipc.c`	RT-Smart 側 IPC 処理
`src/common/cdk/kernel/ipcm/class/rtt-ctrl/client_ipc.c`	Linux 側 IPC 処理
`src/big/rt-smart/kernel/bsp/maix3/board/ipcm/rtt_ctrl_init.c`	RT-Smart カーネル初期化

使い方¶

基本¶

rtt-ctrl "コマンド"

例¶

# RT-Smart のスレッド一覧を表示
rtt-ctrl "list_thread"

# メモリ使用状況を表示
rtt-ctrl "free"

# 利用可能な msh コマンド一覧を表示
rtt-ctrl "help"

注意事項¶

コマンド文字列は 128 バイト以内
接続タイムアウト: 約 1 秒
コマンド応答タイムアウト: 約 1 秒
IPCM ドライバがロードされている必要がある (/dev/ipcm_user が存在すること)

RT-Smart イメージのみを更新する¶

build_sdk.sh でフルビルド済みの環境で RT_USING_RTT_CTRL の有効/無効を切り替えたい場合、rtconfig.h を直接編集して部分ビルドできます。

Note

フルビルド時は menuconfig_to_code.sh が common_rttlinux.config → rtconfig.h にコピーするため直接編集は上書きされます。部分ビルド (make rt-smart-kernel 等) ではこのコピーは発生しないため、rtconfig.h の直接編集が有効です。

部分ビルド¶

Docker コンテナ内の k230_sdk/ ディレクトリで実行してください。

# rtconfig.h を編集して RT_USING_RTT_CTRL を追加/削除
vi src/big/rt-smart/kernel/bsp/maix3/rtconfig.h

# 1. RT-Smart カーネル再ビルド — rtconfig.h の変更を反映
make rt-smart-kernel

# 2. OpenSBI 再ビルド — RT-Smart バイナリをペイロードとして組み込み
make big-core-opensbi

# 3. 最終 SD カードイメージ生成
make build-image

init.sh やユーザアプリの変更を伴わないため、mpp や rt-smart-apps のビルドは不要です。

SD カードへの書き込み¶

フルイメージを書き直す代わりに、RT-Smart パーティションのみを更新できます。 SD カードの GPT パーティション構造は以下の通りです:

パーティション	オフセット	サイズ	内容
rtt	10 MB	20 MB	RT-Smart (big-core) ファームウェア
linux	30 MB	50 MB	Linux (little-core) ファームウェア
rootfs	128 MB	可変	ext4 ルートファイルシステム
fat32appfs	rootfs の後	残り	FAT32 アプリケーション領域

ビルド後、rtt_system.bin を SD カードの rtt パーティションに dd で書き込みます:

# /dev/sdX は SD カードのデバイスを指定（例: /dev/sdb）
sudo dd if=output/k230_canmv_defconfig/images/big-core/rtt_system.bin \
    of=/dev/sdX bs=1M seek=10 conv=notrunc status=progress

Warning

/dev/sdX はお使いの環境の SD カードデバイスに読み替えてください。誤ったデバイスを指定するとデータが破壊されます。

ファイル	役割
`./build_sdk.sh`	`RT_USING_RTT_CTRL` の有効化処理
`k230_sdk/src/big/rt-smart/kernel/bsp/maix3/configs/common_rttlinux.config`	defconfig ソース（ビルド時に `rtconfig.h` へコピーされる）
`k230_sdk/src/big/rt-smart/kernel/bsp/maix3/rtconfig.h`	RT-Smart カーネル設定（自動生成）