RT-Smart 起動カスタマイズ¶

RT-Smart (bigcore) の起動シーケンスと、msh シェル待ちイメージの作成方法を説明します。

RT-Smart 起動シーケンス¶

K230 の bigcore (RT-Smart) は以下の順序で起動します。

RT-Smart カーネル起動
  ↓
コンポーネント初期化 (INIT_BOARD_EXPORT → ... → INIT_APP_EXPORT)
  ├── finsh_system_init() → msh シェルスレッド "tshell" を作成・起動
  └── ...
  ↓
ROMFS を / にマウント
  ↓
main() 実行 → msh_exec("/bin/init.sh")
  ↓
init.sh の内容に従ってアプリケーションを起動

msh シェルスレッド¶

msh シェルスレッド (tshell) はコンポーネント初期化の段階で自動的に起動されます（finsh_system_init）。 main() がブロッキングアプリケーションを起動しなければ、シリアルコンソールで msh シェルが対話的に使えます。

main() の動作¶

main() は RT_SHELL_PATH（デフォルト: /bin/init.sh）を msh_exec() で実行します。

// k230_sdk/src/big/rt-smart/kernel/bsp/maix3/applications/main.c
#ifndef RT_SHELL_PATH
#define RT_SHELL_PATH "/bin/init.sh"
#endif

int main(void)
{
    // ...
    msh_exec(RT_SHELL_PATH, strlen(RT_SHELL_PATH)+1);
    return 0;
}

デフォルト動作¶

デフォルトの init.sh は顔検出デモアプリ (fastboot_app.elf) を起動します。

# k230_sdk/src/big/rt-smart/init.sh（デフォルト）
/bin/fastboot_app.elf /bin/test.kmodel

fastboot_app.elf はカメラ・映像出力・顔検出を開始し、ブロッキングで動作し続けます。そのため msh シェルは入力を受け付けますが、コンソール出力がアプリケーションに占有されます。

init.sh のコピー経路¶

init.sh は以下の経路でファームウェアイメージに組み込まれます。

k230_sdk/src/big/rt-smart/init.sh
  ↓ (make mpp でコピー)
k230_sdk/src/big/rt-smart/userapps/root/bin/init.sh
  ↓ (mkromfs.py で ROMFS に変換)
k230_sdk/src/big/rt-smart/kernel/bsp/maix3/applications/romfs.c
  ↓ (カーネルビルドで組み込み)
RT-Smart カーネルバイナリ

msh シェル待ちイメージの作成¶

方法 1: ビルドスクリプトを使う（デフォルト）¶

./build_sdk.sh はデフォルトで fastboot_app.elf を起動しない msh シェル待ちイメージを生成します。

./build_sdk.sh

fastboot_app.elf を起動するイメージを生成する場合は --with-fastboot を指定します。

./build_sdk.sh --with-fastboot

方法 2: init.sh を手動で変更する¶

init.sh を直接編集して、fastboot_app.elf の起動行をコメントまたは空にします。

# k230_sdk/src/big/rt-smart/init.sh
# msh shell ready

変更後、SDK を再ビルドします。

部分ビルド¶

init.sh を変更した後にフルビルド (make) を行うこともできますが、以下の部分ビルドで時間を節約できます。 Docker コンテナ内の k230_sdk/ ディレクトリで実行してください。

# 1. MPP ビルド — init.sh を userapps/root/bin/ にコピー
make mpp

# 2. RT-Smart ユーザアプリ + ROMFS 再生成 — mkromfs.py → romfs.c
make rt-smart-apps

# 3. RT-Smart カーネル再ビルド — romfs.c の更新を反映
make rt-smart-kernel

# 4. OpenSBI 再ビルド — RT-Smart バイナリをペイロードとして組み込み
make big-core-opensbi

# 5. 最終 SD カードイメージ生成
make build-image

フルビルド (make) はこれらすべてに加えて Linux (littlecore) 等のビルドも含むため、変更が init.sh のみであれば部分ビルドの方が高速です。

ファイル	役割
`k230_sdk/src/big/rt-smart/init.sh`	起動スクリプトのソース
`k230_sdk/src/big/rt-smart/kernel/bsp/maix3/applications/main.c`	RT-Smart main()。`msh_exec(RT_SHELL_PATH)` を呼ぶ
`k230_sdk/src/big/rt-smart/kernel/bsp/maix3/applications/romfs.c`	自動生成。mkromfs.py で `userapps/root/` から生成
`k230_sdk/src/big/rt-smart/kernel/bsp/maix3/rtconfig.h`	RT-Smart カーネル設定 (`RT_USING_MSH` 等)
`k230_sdk/src/big/rt-smart/kernel/rt-thread/components/finsh/shell.c`	msh シェルスレッド実装
`k230_sdk/Makefile`	ビルドパイプライン (`mpp` → `rt-smart-apps` → `rt-smart-kernel`)