hello_world¶

K230 の bigコア（RT-Smart）および littleコア（Linux）向けアプリケーションを、CMake out-of-tree ビルドでクロスコンパイルして ELF を生成する手順です。同じソースコードから、ツールチェーンファイルの切り替えだけで両コアの ELF を生成できます。

前提条件¶

K230 SDK がビルド済みであること（ツールチェーンが展開済み）
SDK がリポジトリの k230_sdk/ に配置されていること
ホスト OS: x86_64 Linux
CMake 3.16 以上

SDK ビルドについて

K230 SDK のビルド手順は SDK ビルドを参照してください。

ツールチェーン情報¶

bigcore (RT-Smart)littlecore (Linux)

項目	値
ツールチェーン	riscv64-unknown-linux-musl-gcc (GCC 12.0.1)
アーキテクチャ	rv64imafdcv
ABI	lp64d
コードモデル	medany
コンパイラフラグ	`-march=rv64imafdcv -mabi=lp64d -mcmodel=medany`
RT-Smart SDK ヘッダ	`src/big/rt-smart/userapps/sdk/rt-thread/include/`
リンカスクリプト	`src/big/rt-smart/userapps/linker_scripts/riscv64/link.lds` (entry: 0x200000000)
librtthread.a	`src/big/rt-smart/userapps/sdk/rt-thread/lib/risc-v/rv64/`

項目	値
ツールチェーン	riscv64-unknown-linux-gnu-gcc (Xuantie GCC 10.4)
アーキテクチャ	rv64imafdc
ABI	lp64d
コードモデル	medlow（デフォルト）
コンパイラフラグ	`-march=rv64imafdc -mabi=lp64d`
libc	glibc（静的リンク）

ビルド手順（CMake out-of-tree ビルド）¶

SDK のソースツリーを変更せず、独立したプロジェクトとしてビルドします。

1. ソースコード¶

ソースコードはリポジトリに含まれています。#ifdef によりビルド対象コアに応じてメッセージが切り替わります。

apps/hello_world/src/hello.c:

#include <stdio.h>

int main(void)
{
#if defined(K230_BIGCORE)
    printf("Hello, K230 bigcore!\n");
#elif defined(K230_LITTLECORE)
    printf("Hello, K230 littlecore!\n");
#else
    printf("Hello, K230!\n");
#endif
    return 0;
}

2. CMakeLists.txt¶

プロジェクトの CMake 設定です。RTT_INCLUDE は bigcore ツールチェーンファイルのみが定義するため、littlecore ビルドでは自動的にスキップされます。

apps/hello_world/CMakeLists.txt:

cmake_minimum_required(VERSION 3.16)
project(hello_world C)

add_executable(hello_world src/hello.c)

# RT-Smart SDK includes (set by toolchain file, absent for littlecore)
if(RTT_INCLUDE)
    target_include_directories(hello_world PRIVATE ${RTT_INCLUDE})
endif()

3. ツールチェーンファイル¶

bigcore (RT-Smart)littlecore (Linux)

K230 bigコア向けクロスコンパイル設定です。SDK パスはリポジトリのルートからの相対パスで自動解決されます。

cmake/toolchain-k230-rtsmart.cmake:

# toolchain-k230-rtsmart.cmake
# K230 bigコア (RT-Smart) 向けクロスコンパイル設定
# SCons SDK正規ビルドと同等のELFを生成する

set(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)
set(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR riscv64)

# SDK paths
file(REAL_PATH "${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../k230_sdk" SDK_ROOT)
set(TC_DIR ${SDK_ROOT}/toolchain/riscv64-linux-musleabi_for_x86_64-pc-linux-gnu/bin)
set(USERAPPS ${SDK_ROOT}/src/big/rt-smart/userapps)
set(RTT_SDK ${USERAPPS}/sdk)
set(MPP_SDK ${SDK_ROOT}/src/big/mpp/userapps)

# Toolchain
set(CMAKE_C_COMPILER   ${TC_DIR}/riscv64-unknown-linux-musl-gcc)
set(CMAKE_CXX_COMPILER ${TC_DIR}/riscv64-unknown-linux-musl-g++)

# Architecture flags (matches riscv64.py DEVICE)
set(ARCH_FLAGS "-mcmodel=medany -march=rv64imafdcv -mabi=lp64d")

# Compile flags: match SCons BuildApplication() output
set(CMAKE_C_FLAGS   "${ARCH_FLAGS} -Werror -Wall -O0 -g -gdwarf-2 -n --static -DHAVE_CCONFIG_H -DK230_BIGCORE" CACHE STRING "" FORCE)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${ARCH_FLAGS} -Werror -Wall -O0 -g -gdwarf-2 -n --static -DHAVE_CCONFIG_H -DK230_BIGCORE" CACHE STRING "" FORCE)

# RT-Smart SDK includes (matches SCons sdk/rt-thread/SConscript)
set(RTT_INCLUDE
    ${RTT_SDK}/rt-thread/include
    ${RTT_SDK}/rt-thread/components/dfs
    ${RTT_SDK}/rt-thread/components/drivers
    ${RTT_SDK}/rt-thread/components/finsh
    ${RTT_SDK}/rt-thread/components/net
    ${USERAPPS}
)

# Library paths
set(RTT_LIB_DIR ${RTT_SDK}/rt-thread/lib/risc-v/rv64)
set(SDK_LIB_DIR ${RTT_SDK}/lib/risc-v/rv64)
set(LINK_SCRIPT ${USERAPPS}/linker_scripts/riscv64/link.lds)

# MPP (for media apps)
set(MPP_INCLUDE ${MPP_SDK}/api)
set(MPP_LIB_DIR ${MPP_SDK}/lib)

# Linker flags: exact match of SCons BuildApplication() link command
set(CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS
    "${ARCH_FLAGS} -n --static -T${LINK_SCRIPT} -L${RTT_LIB_DIR} -L${SDK_LIB_DIR} -Wl,--whole-archive -lrtthread -Wl,--no-whole-archive -Wl,--start-group -lrtthread -Wl,--end-group"
    CACHE STRING "" FORCE)

# Prevent CMake from searching host libraries
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH ${TC_DIR}/..)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM NEVER)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY)

K230 littleコア向けクロスコンパイル設定です。RT-Smart 固有の設定（RTT ヘッダ、リンカスクリプト、librtthread）は不要です。

cmake/toolchain-k230-linux.cmake:

# toolchain-k230-linux.cmake
# K230 littleコア (Linux / glibc) 向けクロスコンパイル設定
# Buildroot defconfig に準拠した静的リンク ELF を生成する

set(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)
set(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR riscv64)

# SDK paths
file(REAL_PATH "${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../k230_sdk" SDK_ROOT)
set(TC_DIR ${SDK_ROOT}/toolchain/Xuantie-900-gcc-linux-5.10.4-glibc-x86_64-V2.6.0/bin)

# Toolchain
set(CMAKE_C_COMPILER   ${TC_DIR}/riscv64-unknown-linux-gnu-gcc)
set(CMAKE_CXX_COMPILER ${TC_DIR}/riscv64-unknown-linux-gnu-g++)

# Architecture flags (RVV なし — Buildroot defconfig に準拠)
set(ARCH_FLAGS "-march=rv64imafdc -mabi=lp64d")

# Compile flags
set(CMAKE_C_FLAGS   "${ARCH_FLAGS} -Wall -O2 -g --static -DK230_LITTLECORE" CACHE STRING "" FORCE)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${ARCH_FLAGS} -Wall -O2 -g --static -DK230_LITTLECORE" CACHE STRING "" FORCE)

# Linker flags
set(CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS "${ARCH_FLAGS} --static" CACHE STRING "" FORCE)

# Prevent CMake from searching host libraries
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH ${TC_DIR}/..)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM NEVER)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY)

4. ビルド実行¶

リポジトリのルートディレクトリから実行します。

bigcore (RT-Smart)littlecore (Linux)

cmake -B build/hello_world -S apps/hello_world \
  -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE="$(pwd)/cmake/toolchain-k230-rtsmart.cmake"
cmake --build build/hello_world

cmake -B build/hello_world_linux -S apps/hello_world \
  -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE="$(pwd)/cmake/toolchain-k230-linux.cmake"
cmake --build build/hello_world_linux

5. 生成された ELF を確認¶

bigcore (RT-Smart)littlecore (Linux)

file build/hello_world/hello_world

期待される出力:

hello_world: ELF 64-bit LSB executable, UCB RISC-V, RVC, double-float ABI, version 1 (SYSV), statically linked, not stripped

主要フラグ（toolchain ファイルが自動設定）

アーキテクチャ: -march=rv64imafdcv -mabi=lp64d -mcmodel=medany
静的リンク: -n --static
RTT シンボル全包含: -Wl,--whole-archive -lrtthread -Wl,--no-whole-archive

file build/hello_world_linux/hello_world

期待される出力:

hello_world: ELF 64-bit LSB executable, UCB RISC-V, double-float ABI, version 1 (SYSV), statically linked, ... not stripped

主要フラグ（toolchain ファイルが自動設定）

アーキテクチャ: -march=rv64imafdc -mabi=lp64d
静的リンク: --static
glibc ベース

K230 への転送と実行¶

bigcore (RT-Smart)littlecore (Linux)

CMake の deploy / run ターゲットで転送・実行をワンコマンドで行えます（詳細は CMake ターゲットを参照）:

cmake --build build/hello_world --target deploy   # ビルド + SCP 転送
cmake --build build/hello_world --target run      # シリアル経由で実行 (Ctrl+C で終了)

SCP + minicom による手動操作

SCP で転送する¶

K230 がネットワークに接続されている場合は scp で /sharefs/ に転送します。

scp build/hello_world/hello_world root@<K230のIPアドレス>:/sharefs/hello_world

/sharefs/ について

転送先は /sharefs/hello_world です（/root/sharefs/ ではありません）。 /sharefs/ は bigコアから直接アクセスできる vfat パーティション（/dev/mmcblk1p4）で、 K230 の Linux 側からも同じパスでアクセスできます。 /root/sharefs/ は別ディレクトリであり、bigコアからはアクセスできません。

K230 bigコア（msh）で実行¶

K230 シリアルコンソール（ACM1）から bigコアの msh プロンプトで実行します:

msh /> /sharefs/hello_world
Hello, K230 bigcore!

シリアル接続¶

小コア (Linux): /dev/ttyACM0（115200 bps）
bigコア (RT-Smart msh): /dev/ttyACM1（115200 bps）

minicom -D /dev/ttyACM1 -b 115200

CMake の deploy / run ターゲットで転送・実行をワンコマンドで行えます（詳細は CMake ターゲットを参照）:

cmake --build build/hello_world_linux --target deploy   # ビルド + SCP 転送
cmake --build build/hello_world_linux --target run      # シリアル経由で実行 (Ctrl+C で終了)

SCP + minicom による手動操作

SCP で転送する¶

K230 がネットワークに接続されている場合は scp で /root/ に転送します。

scp build/hello_world_linux/hello_world root@<K230のIPアドレス>:/root/hello_world

K230 littleコア（Linux シェル）で実行¶

K230 シリアルコンソール（ACM0）から Linux シェルで実行します:

[root@canmv ~]# /root/hello_world
Hello, K230 littlecore!

シリアル接続¶

小コア (Linux): /dev/ttyACM0（115200 bps）
bigコア (RT-Smart msh): /dev/ttyACM1（115200 bps）

minicom -D /dev/ttyACM0 -b 115200

CMake ターゲット¶

bigcore (RT-Smart)littlecore (Linux)

設定¶

cmake -B build/hello_world -S apps/hello_world \
  -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE="$(pwd)/cmake/toolchain-k230-rtsmart.cmake"

ターゲット一覧¶

ターゲット	コマンド	説明
(デフォルト)	`cmake --build build/hello_world`	C バイナリのビルド
`deploy`	`cmake --build build/hello_world --target deploy`	ビルド + K230 `/sharefs/` への SCP 転送
`run`	`cmake --build build/hello_world --target run`	bigcore シリアル経由で実行 (Ctrl+C で終了)

設定¶

cmake -B build/hello_world_linux -S apps/hello_world \
  -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE="$(pwd)/cmake/toolchain-k230-linux.cmake"

ターゲット一覧¶

ターゲット	コマンド	説明
(デフォルト)	`cmake --build build/hello_world_linux`	C バイナリのビルド
`deploy`	`cmake --build build/hello_world_linux --target deploy`	ビルド + K230 `/root/` への SCP 転送
`run`	`cmake --build build/hello_world_linux --target run`	littlecore シリアル経由で実行 (Ctrl+C で終了)

K230 接続設定¶

CMake キャッシュ変数で接続先をカスタマイズできます:

変数	デフォルト	説明
`K230_IP`	(空 = 自動検出)	littlecore の IP アドレス
`K230_USER`	`root`	SSH ユーザー
`K230_SERIAL`	bigcore: `/dev/ttyACM1`、littlecore: `/dev/ttyACM0`	シリアルポート (run 用)
`K230_SERIAL_LC`	`/dev/ttyACM0`	littlecore シリアル (IP 自動検出用)
`K230_BAUD`	`115200`	ボーレート